Ureterp is een streekdorp dat in de late Middeleeuwen is ontstaan op een zandrug aan de Binnenweg die van Zuider Drachten naar het oosten liep. Deze Binnenweg werd in de bebouwde buurt van Ureterp al vroeg Weibuorren genoemd. Er lag in de 17de eeuw noordelijker nog een buurt, ongeveer op de plaats waar nu de Foareker en Valom lopen. Westelijker heette de Binnenweg Selmien en daar stond in elk geval al vanaf de 13de eeuw de dorpskerk die aan Sint-Petrus was gewijd.
Kort na het midden van de 17de eeuw werd vanaf Drachten naar het oosten de Drachtster Compagnonsvaart gegraven die verder naar het oosten in de Bakkeveensevaart overging. Aan deze vaart groeide ten noorden van Ureterp een tweede streek, Ureterp aan de Vaart. Vooral bij het Ureterperverlaat kwam een redelijk compacte bebouwing aan de grens met Smallingerland. Vanaf de kerk voerde een pad, de huidige Tsjerkeleane naar deze gemeenschap van verveners. De Tegenwoordige Staat van Friesland had in 1788 geen oog voor de vaart: ‘Ten zuiden van den rydweg heeft men de Kerk, voormaals ter eere van St. Peter gesticht, en toen met een’ stompen toren voorzien, als ook de meeste huizen, zeer aangenaam in ’t geboomte, met twee buurtjes Selmien en de Wey- of Weguurte, beide ten Noorden van dien weg. Ten Zuiden van dit Dorp heeft men de Buitenweg van Beetsterzwaag naar Bakkaveen.’
Aan deze Bûtewei stond in het begin van de 18de eeuw een roggemolen. De Mouneleane verbindt de Binnen- en Bûtewei. Aan de Bûtewei is een streek van boerderijen gegroeid, waaraan de stelpboerderij op nummer 3 uit 1911 en de Victoria Hoeve, ook een stelp, op nummer 18 uit 1910 in vernieuwingsstijl, de opvallendste zijn. De Roggemolen is er allang verdwenen. Aan de Mouneleane is aan de dorpszijde, maar toen buiten de kom van het dorp, omstreeks 1920 de vroegste volkshuisvesting van de woningstichting tot stand gekomen: een rijtje landarbeiderswoningen waarvan enkele met krimp en schuur op een ruim erf. Van de korenmolen uit 1872, afkomstig uit Zaandam en daar ‘De Zwarte Bruinvis’ geheten, staat de bakstenen romp nog steeds aan de Mounestrjitte, hoewel hij door roedebreuk sinds 1925 buiten gebruik is.
Ureterp is met zijn flink gegroeide dorpskern aan weerszijden van de Weibuorren, de streek aan de vaart en bij het verlaat en de agrarische streek aan de Bûtewei, een opvallend gevarieerd geheel. Maar het hoogte- en middelpunt is de oude dorpskerk die ten westen van dit alles aan Selmien staat. Een streek die ook aan de andere zijde van de autoweg Drachten- Oosterwolde doorloopt.
De laat-middeleeuwse kerk geeft aan de zichtzijde, de noordzijde, weinig van zijn historische geheimen prijs. Juist de zuidelijke vertoont nog aanzienlijke gedeelten middeleeuws muurwerk van vooral gele baksteen van flink formaat. De noordelijke muur en het rechtgesloten koor zijn omstreeks 1800 vernieuwd, toen ook de vensters zijn aangepakt. De brede spitsboogvensters in de zuidelijke wand bezitten heel fijne roedeverdelingen. Aan de binnenzijde laat die wand twee nissenregisters boven elkaar zien. Van het meubilair is de preekstoel uit de 17de eeuw. De ongelede zadeldaktoren dateert net als de kerk uit de 13de eeuw. Hoewel de kerk altijd een echte toren heeft gehad, is er in 1766 nog een dubbele klokkenstoel naast gebouwd. Deze is al enkele malen vernieuwd en hij draagt twee klokken uit 1948.
Door de afzijdige ligging van de kerk heeft het dorp geen komvorming gekend, tot er helemaal aan het einde van de 20ste eeuw door grootschalige nieuwbouw met winkels, seniorenwoningen en zorgcentrum De Lijte reliëf in het centrum kwam. Het is een haaks op de Weibuorren geplaatste wig van stedelijke allure met een vierkante ruimte van een plantsoen in het midden. Daarvoor had het dorp, na de oorlog aanvankelijk aan parallelstraten aan weerszijden van de Weibuorren, later verder naar het zuiden tot zelfs aan de Bûtewei toe en recent naar het noorden, aanzienlijke uitbreidingen gekregen.
