Bakkeveen is een streekdorp dat in de late Middeleeuwen als dorp met een brinkachtige ruimte is ontstaan bij de kloosteruithof Mariënhof. Deze uithof is er in de 13de eeuw vanuit het grote klooster Mariëngaarde gevestigd. Het klooster had brandstof nodig dat hier uit de venen kon worden gewonnen. Oudere sporen bewijzen dat Bakkeveen al in de steentijd op een belangrijke route lag.
In de tweede helft van de 17de eeuw werd de Bakkeveensevaart gegraven en begon een nieuw hoofdstuk in de geschiedenis van de streek: de veengraverijen van de Drachtster Compagnie. In de jaren rondom 1660 werd Bakkeveen bereikt en in 1685 was de vaart voltooid en kwam er op de kruising van de weg en de vaart een verlaat. Aan weerszijden vestigden zich op de venen en de heide arbeiders en wat neringdoenden, maar van een echte nederzetting was nog geen sprake. Tjaerd van Aylva liet in 1732 voor Bakkeveen een achtzijdige centraalbouwkerk ontwerpen. Er schijnt zelfs een model van te zijn geweest, maar het kwam niet tot de bouw. Wel kreeg deze grietman en eigenaar van veel venen het voor elkaar dat de verspreide bebouwing na 1732 naar de vaart werd verplaatst.
Nadat de gronden waren afgeveend, werden de landerijen in stroken van ongeveer 400 meter diepte aan weerszijden van de Bakkeveensevaart in cultuur gebracht. De gebieden die verder van de vaart verwijderd lagen veranderden weer in heide. Langs de vaart staan nog enkele 18de-eeuwse ontginningsboerderijen met een voorhuis, dat van een krimp overgaat in een schuur met doorschietende dakschilden, zoals Weverswal 13 uit 1753 en Foarwurk Wei 5 uit 1784. Verder het omstreeks 1900 verbouwde Boszicht, Weverswal 32, dat waarschijnlijk ook een 18de-eeuwse kern heeft.
In 1788 meldde de Tegenwoordige Staat van Friesland bij het dorp Siegerswoude: ‘Behalven de bouwlanden, behooren onder dit Dorp zeer uitgestrekte Veenen …. Onder anderen behoort hier toe de buurt Bakkaveen, geheel op de Heide, in ’t Zuidoosten des Dorps, en door dezelve loopt eene vaart met verscheiden Verlaaten en Zydwyken naar de Zuidelyke Veenen, in welke de turfgravery van tyd tot tyd toeneemt. … In later tyd hebben deeze Veenen, eerst aan de familie van Aylva, en daarna aan die van Burmania toebehoord; doch voor enige jaaren zyn zy, door koop, in eigendom gekomen aan eenige Friesche en Groninger Heeren, die dezelve in Maatschappy bezitten, en hier omstreeks jaarlyks eene groote menigte turf doen graaven.’
Tjaerd van Aylva heeft Bakkeveen gestalte willen geven en is aan het begin van de 18de eeuw waarschijnlijk ook de bouwheer van het Blauwhuis dat tot 1837 aan de Foarwurker Wei heeft gestaan. Van daaruit is het gebied eerst door de Aylva’s en vanaf het midden van de eeuw door de Burmania’s geëxploiteerd en bestuurd. Zij begonnen met de aanplant van bossen en de Burmania’s hebben er ook een ‘speelschans’ gelegd om de krijgskunst te oefenen. Sporen ervan bij de Beakendyk gaven onlangs aanleiding tot reconstructie.
Achter het Blauwhuis stond de Slotpleats, waarvan in 1818 de eerste steen werd gelegd en die tot de verbouwing in 1922 als zodanig in gebruik bleef. Toen werd de boerderij voor het echtpaar Van der Goes-Van Harinxma thoe Slooten verbouwd tot landhuis, dat sinds 1986 een horecafunctie heeft en thans met de omliggende gebieden bij Natuurmonumenten in eigendom is. Het koetshuis huisvest de VVV en het archeologische steunpunt.
In 1856 kreeg Bakkeveen op de Tsjerkewâl een eigen hervormde kerk, een eenvoudige zaalkerk met een houten dakruiter met spits op de voorgevel. Even verder staat de uit de 19de eeuw daterende houten schaapskooi, de enige in Friesland.
Bakkeveen kreeg omstreeks 1910 pas de status van zelfstandig dorp. Het stond toen aan de vooravond van een nieuwe ontwikkeling. De gevarieerde bos- en heidegebieden in de omgeving werden ontdekt voor recreatie en toerisme. Toch is daarna in het centrum het karakteristieke verlaat met brug nog vervangen door een dam. Na de oorlog is het dorp aan de noordoostelijke zijde sterk uitgebreid.
